YASKAWA安川MOTOMAN機器人維修常見報警號及解決方法

報警號9001：起弧應(yīng)答異常

9001報警提示YASKAWA安川機器人起不弧，執(zhí)行不了焊接命令。根據(jù)經(jīng)驗，問題基本出在焊機、電纜（正負極）、送絲上。

焊機如果有故障，一般在出現(xiàn)報警9001下面還會出現(xiàn)另一個報警，焊機錯誤編號及錯誤編號的提示。或者觀察焊機上面電流顯示處有無異常，如出現(xiàn)了E-XXXX（不會長時間顯示，報警時注意觀察）錯誤代碼，可以通過安川焊接機器人標配的焊機RD350面板上錯誤代碼異常信息內(nèi)容來判斷故障。其中最容易出現(xiàn)的是焊機錯誤702（電壓檢測線異常）。這個需著重檢查機器人底座后面電纜的電壓反饋線（直徑約5mm粗）有無連接或松動。其它的錯誤警報代碼同樣可以根據(jù)焊機下面的異常信息內(nèi)容來解決。

另一種是只出現(xiàn)警報9001。這種情況基本可以斷定送絲或正負極線的問題。可以將焊絲剪斷，重新起弧看看焊絲有沒有碰到工件。如果碰到了工件就說明送絲沒問題，只需檢查焊機出來的正負極電纜是否連接或松動即可；如果不送絲則還需要排查是送絲機還是弧焊通信（弧焊基板或通信線纜）的問題，送絲機可以通過手動示教器操作看看手動送絲順不順暢來判斷，順暢的話，就是弧焊基板或基板的通信線有問題，否則就是送絲機的問題了。通信線還可以用萬用表檢測出來，如果確定是弧焊基板有問題只有維修或更換來解決了。

報警號1325：通信錯誤、報警號1326：編碼器絕對數(shù)據(jù)異常

安川機器人出現(xiàn)1325、1326這類報警屬于重大報警，無法復(fù)位。安川機器人出現(xiàn)1325或1326報警時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現(xiàn)藍色，說明安川機器人的哪個軸的電機或編碼器接收不到控制柜的信號了，這種情況大多數(shù)是伺服電機的編碼器損壞或線路故障。如果安川機器人工作年份比較長的話，線路故障的可能性就會比較大點。如果說6個軸全部報警的話，多半是線路或軸控基板（EAXA21）出現(xiàn)故障。

在檢修這類報警時，先檢查一下插頭和線路，看看是不是編碼器插頭松動或線纜破損。如未能解決，可更換電機確認伺服電機的編碼器是否有問題。軸控基板（EAXA21）損壞有時也會報1325、1326，但通常還伴有其它的報警。

YASKAWA安川機器人維修

錯誤號0380：位置沒有進行確認。

絕對值編碼器的絕對值回轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)在電源斷開和電源接通時不同，在控制電源投入后，會作為警報而發(fā)出0380警告。

以下兩種情況，會發(fā)出0380警報：

•PG系統(tǒng)異常時；

•PG系統(tǒng)正常，但電源斷開后，機器人仍會運動；

PG系統(tǒng)異常時，按下重啟，開始再現(xiàn)時，機器人可能會有向意外方向運動的危險。所以，為了確保更高的安全性，在發(fā)生絕對值數(shù)據(jù)允許范圍內(nèi)的異常報警時，如果進行位置確認操作，就不能進行再現(xiàn)或試運行操作。

解決辦法：選擇【Robot】→【Second Home POS】，進入第二原點設(shè)置界面。示教模式下，手動操作【FWD】，將安川機器人移動到預(yù)設(shè)的第二原點位置。選擇【DATA】，彈出“位置確認"對話框，選擇【位置確認】，確定。安川機器人會自動比較第2原點的脈沖值和當前位置的脈沖值，若其脈沖差在允許范圍內(nèi)，則進行再現(xiàn)狀態(tài)。若超過允許范圍，則會再次發(fā)生警報。

允許范圍內(nèi)的脈沖值是PPR數(shù)據(jù)（馬達運轉(zhuǎn)一圈的脈沖值）。第二原位置的初始值是原點位置（全軸是0脈沖值），但可以改動。

若通過上述操作，按住前進鍵時提示請確認原點位置，說明原點位置丟失，重新設(shè)置原點位置即可。

報警號4109：24V電源異常（不能輸出外部24V電源）

4109解決辦法：

1、檢查IO接通單元的保險絲是否斷了。

2、確認外部24V電源。

3、確認IO模板用通信電纜的連接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜）。 如果再發(fā)生報警，請聯(lián)系專業(yè)維修人員。